青岛伊唯特智能科技有限公司

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一、执行机构，包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

　1.手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。

　2.手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。

　3.手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。

4.柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。

　5.机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。

　二、驱动系统

　桁架机器人的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。

　三、控制系统

　控制系统是桁架机器人的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。

　桁架机器人尽管没有人那么强大，没法独立思考，除了制定的动作外，其他的他也不会做，然而，面对繁琐重复简单的动作，我们人类会疲劳，会产生情绪，车床机械手不会，它或任劳任怨的一直工作，直到下指令要它休息为止，如果有需求，欢迎来电咨询。

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